运行流程

1. 主循环的Duty_Loop（）是一个时间切换的简单状态机，包含5个时间状态
   • Duty_1ms()主要用于控制起飞状态。
     • Tim_Count，计数到15s后解锁起飞，youcanfly标志位打开，否则标志位置零
     • youcanfly标志位打开后，LED灯切换到启动显示状态
     • LED_Display( LED_Brightness ); 等待起飞的信号指示
     • 调用数传通信，向上位机传输数据
   • Duty_2ms() 用于计算姿态内环以及遥控器数据处理
     • MPU6050_Data_Prepare()
       • MPU6050_Data_Offset()校准函数
         • 加速度计、角速度计均值滤波，放到文件操作系统里当无人机未解锁时，根据动作判断是否要进行矫正。
       • 读取加速度、角速度数据，温漂补偿，并采用滑动窗口进行均值滤波。
       • 坐标转指针传入结构体。
     • CTRL_1( inner_loop_time );内环角速度PID
     • RC_Duty()遥控器数据处理
       • 滤波。
       • 是否有信号。
       • 一段时间内没接收到信号，则连接断开。
   • Duty_5ms() 姿态外环控制
     • IMU进行姿态解算
     • 加速度PID控制
   • Duty_10ms() 气压计 电子罗盘数据更新
   • Duty_20ms() 参数保存到FLash
   • Duty_50ms()
     • Mode() 模式控制，只在特定条件下，遥控器生效